双臂机器人工作空间的分析与仿真

• 作者: 刘祚时 谢生良
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 双臂机器人 工作空间 蒙特卡罗法 边界提取 曲线拟合
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 139-143
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.06.029

摘要

以双臂机器人为研究对象,进行工作空间分析.首先,使用D-H法对双臂机器人建立连杆坐标系并求解正运动学方程;然后,基于蒙特卡罗法求解了三维工作空间,沿Z轴方向分层;其次,按角度划分法和极值理论提取了工作空间边界点;最后,采用最小二乘法对边界点进行了曲线拟合.结果表明,使用MATLAB仿真,工作空间边界点提取效果较好,拟合曲线误差较小,双臂协作空间较大,为进一步的动力学分析、轨迹规划和运动控制提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘祚时		90	367	10.0	13.0
2	谢生良		1	0	0.0	0.0