基于三维机器视觉的工业机器人定位系统设计

• 作者: 崔俊宇 张腾飞 温秀兰 芮平
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 视觉定位 深度边缘分割 Hough变换
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 49-52
• 页数: 4页
• 分类号: TH165|TG659
• 字数: 2275字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2018.09.014

摘要

为解决工业机器人在复杂自动化生产线上目标精确定位问题,文章搭建了由史陶比尔工业机器人、Kinect视觉传感器和上位机组成硬件平台,设计了基于三维视觉的工业机器人抓取定位系统.通过棋盘标定法对工业机器人抓取系统进行标定,采用深度边缘分割方法采集图像并提取工作面,根据累计概率Hough变换法提取工作面上不同形状目标的中心点,编写上位机处理程序实现图像分割、目标中心点定位及机器人运动控制等功能.实验结果表明该系统能够对规则形状目标实现定位功能,定位精度满足工业机器人的工作需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	温秀兰	南京工程学院自动化学院	86	411	11.0	15.0
2	崔俊宇	南京工程学院自动化学院	7	27	3.0	5.0
3	芮平	南京工程学院自动化学院	8	27	3.0	5.0
4	张腾飞	南京工程学院自动化学院	7	27	3.0	5.0