基于Leader-Follower的分队队形控制寻径算法研究

• 作者: 王长波 陈逸 高岩
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 队形控制 分队寻径 导航网格 相对速度障碍 队形弹簧 变形
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 图形图像技术
• 页码范围: 3812-3815
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9|TP301.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2018.12.065

摘要

在战场环境中,战术分队的队形在面对复杂静态或动态障碍物时难以较好地保持,针对此问题,提出了基于Leader-Follower算法的改进队形控制方法.在leader寻径阶段,通过在战场导航网格中应用两阶段路径搜索方法,先使用A*算法寻找由三角形通道和可利用地物组成的路径,再使用改进的Funnel算法在考虑队形规模的约束条件下对路径作平滑处理.在follower跟随阶段中,通过采用morphing技术,产生在复杂障碍约束下平滑的中间约束队形序列,并结合提出的队形弹簧模型,局部修正并控制follower每一时刻的速度.为解决面对动态障碍的避碰问题,基于相对速度障碍法,并加入速度协同控制,避免队形在避碰过程中失效.最后通过实验表明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高岩	华东师范大学计算机科学与软件工程学院	20	113	7.0	10.0
2	王长波	华东师范大学计算机科学与软件工程学院	35	165	6.0	11.0
3	陈逸	华东师范大学计算机科学与软件工程学院	3	8	2.0	2.0