基于LQR算法的三维桥式吊车定位及防摆控制研究

• 作者: 刘保朝 贾红雨 陈能祥
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 三维桥式吊车 建模 解耦 LQR 控制程序
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 89-93
• 页数: 5页
• 分类号: TP27
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.06.023

摘要

首先采用牛顿力学方法建立了三维桥式吊车的非线性动力学模型,然后将其在平衡点处进行线性化,得到系统在X方向和Y方向完全解耦的状态空间方程;根据现代控制理论设计了系统的线性二次最优调节器(LQR)并进行SIMULINK仿真,最后利用C++语言和MATLAB混合编程技术实现控制界面,系统控制量计算及下发由多媒体定时器中断服务函数周期性完成,自主搭建了一套三维桥式吊车实验平台;系统成功实现运动范围内的定位及防摆控制,仿真及实验结果表面建立三维桥式吊车解耦模型的合理性与控制算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾红雨		8	10	2.0	2.0
2	刘保朝		20	25	3.0	4.0
3	陈能祥		2	3	1.0	1.0