基于四旋翼无人机的二阶PD积分滑模控制算法研究

• 作者: 余义斌 满红 陈洪楷
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼无人机 二阶PD控制 积分滑模控制 饱和函数
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 33-36,52
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2745字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2018.03.010

摘要

为提高6自由度四旋翼无人机系统飞行稳定的收敛速度问题,提出双闭环二阶PD积分滑模控制器的设计方法.该控制器的外环采用二阶PD控制算法使无人机在控制精度上有显著的提高;以系统姿态角动态变化为内环,通过引入饱和函数的积分滑模控制,有效抑制滑模控制算法本身的抖振效应,实现期望轨迹的可靠跟踪,同时利用李雅普诺夫函数证明该系统能够快速收敛达到稳定.仿真结果表明,当无人机受到外界扰动后可以快速准确跟踪螺旋上升的航迹,验证了所提算法的有效性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	满红	五邑大学信息工程学院	10	6	2.0	2.0
2	余义斌	五邑大学信息工程学院	16	23	2.0	4.0
3	陈洪楷	五邑大学信息工程学院	2	1	1.0	1.0