未知环境下移动机器人实时路径规划

• 作者: 吴玉秀 张捍东 陈阳
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 快速扩展随机树(RRT) 自适应滚动窗口 动态监测 实时路径规划
• 年，卷（期）: 2018,（19）
• 所属期刊栏目: 模式识别与人工智能
• 页码范围: 140-146
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 3302字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1706-0225

摘要

针对在未知环境下实现移动机器人实时的路径规划问题,提出了一种将快速扩展随机树(R RT)算法与视野域自适应的滚动窗口相结合的路径规划算法.该方法实时获取滚动窗口内的局部环境信息,根据环境的变化,滚动窗口视野域进行自适应调整,通过分析滚动窗口内传感器获取的信息,结合改进后的R RT算法筛选出可行的路径,控制移动机器人到达子目标点,在此过程中动态监测规划好的路径,确保路径合理,并重复上述过程,直至到达目标区域.实验对比分析表明,该方法能实时并有效实现未知环境下移动机器人的路径规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张捍东	安徽工业大学电气与信息工程学院	80	1240	16.0	34.0
2	吴玉秀	安徽工业大学电气与信息工程学院	6	29	2.0	5.0
3	陈阳	安徽工业大学电气与信息工程学院	3	13	1.0	3.0