机械手三维操作空间建立与路径规划

• 作者: 付永忠 周航 姚舜
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 机械手 空间模型 栅格化 遗传算法 交叉算子
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 273-276,282
• 页数: 5页
• 分类号: TP274
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.09.058

摘要

针对传统路径规划算法在机械手路径规划中未考虑机械臂干涉、搜索效率低、路径不合理等问题,在建立了机械手空间模型,采用二次投影法分析和计算机械手操作空间的基础上,将障碍模型和操作空间栅格化,并提出了改进的遗传算法;在遗传算法的设计中,使用实数编码和三维坐标编码相结合的编码方式将栅格进行编码,改进交叉算子,定义最小基因交叉片段数量比,提高了搜索效率,简化了计算过程;通过Matlab建立了机械手仿真模型,验证了算法的有效性,且在实验条件和实验对象等各项参数相同的情况下,相对于传统路径规划算法,搜索效率,最优路径比等得到明显提升.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付永忠	江苏大学机械工程学院	20	79	6.0	7.0
2	姚舜	江苏大学机械工程学院	4	12	2.0	3.0
3	周航	江苏大学机械工程学院	2	0	0.0	0.0