基于ROS的七自由度机械臂仿真与运动规划

• 作者: 王博恒 王德光
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 七自由度机械臂 计算机仿真 运动规划 机器人
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 创新实践
• 页码范围: 116-117
• 页数: 2页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.15913/j.cnki.kjycx.2018.02.116

摘要

七自由度移动操作机械臂作为新型的机器人,在现代工业和机器人研究中发挥着重大的作用,围绕其开展的工作也越来越多.基于多自由度机械臂,对其进行仿真和运动规划,首先构建七自由度机械臂的物理模型(Urdf文件),明确运行功能包检验模型是否符合实际机器人的情况,然后导入Moveit!生成配置包,最后编写运动规划程序(规划机械臂画圆),利用Moveit!进行运动规划,并利用可视化仿真插件RVIZ进行可视化检验.结果表明,该研究方法简单有效,对ROS平台上的机器人学习研究有着重要的意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王德光	南京邮电大学自动化学院机器人实验室	2	2	1.0	1.0
2	王博恒	南京邮电大学自动化学院机器人实验室	1	2	1.0	1.0