基于反步滑模的AUV深度控制研究

• 作者: 何东旭 吴慧 张森 朱柏卓 林荣鹏 贾鹤鸣
• 来源期刊: 科技创新与生产力
• 关键词: 水下无人航行器 深度控制 反步控制 滑模控制 稳定性理论
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 创新思维
• 页码范围: 21-24,27
• 页数: 5页
• 分类号: TP273|U674.941
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-9146.2018.06.021

摘要

针对自主式水下无人潜航器(AUV)的深度控制,设计了基于其模型结构特点的反步滑模控制器.首先,使用反步控制理论设置参数消除了模型中的耦合项,在满足深度控制系统稳定的前提下设计滑模函数,以减小系统对外界扰动变化的灵敏性,加快系统响应速度;其次,采用准滑动模态法结合趋近率法设计控制律,降低滑模运动产生的抖振,并运用李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论证明系统的稳定性;最后,与传统PID控制相比较,通过仿真验证了基于反步滑模的AUV深度控制效果的有效性、 优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾鹤鸣	东北林业大学机电工程学院	126	543	13.0	18.0
2	张森	东北林业大学机电工程学院	18	36	3.0	5.0
3	何东旭	哈尔滨工程大学自动化学院	6	11	2.0	3.0
4	朱柏卓	东北林业大学机电工程学院	9	24	3.0	4.0
5	吴慧		2	1	1.0	1.0
6	林荣鹏	哈尔滨工程大学自动化学院	2	2	1.0	1.0