基于视觉的四旋翼室内悬停与定位控制

• 作者: 傅君 刘子龙
• 来源期刊: 软件导刊
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉 四旋翼飞行器 室内悬停与定位 光流 ORB特征提取 OpenCV
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 应用技术与研究
• 页码范围: 144-147,152
• 页数: 5页
• 分类号: TP319
• 字数: 2728字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.181731

摘要

为使四旋翼飞行器具有更好的室内定点悬停效果及定位精度,提出一种基于视觉辅助与四旋翼飞行器惯性传感器数据融合的控制算法.利用机体下视摄像机获得光流航速信息,与惯性传感器姿态信息数据融合实现良好的室内悬停效果.机体前视摄像机通过ORB算法将当前帧与关键帧进行特征点匹配,以提高四旋翼飞行器的室内定位精度.将PARROT公司的ARDrone 2.0四旋翼飞行器作为实验平台,采用OpenCV软件对图像进行处理,对控制算法进行验证,结果表明:基于光流和惯性传感器姿态数据的融合确保了四旋翼飞行器控制的安全性,提高了飞行器悬停效果和定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘子龙	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	37	107	6.0	7.0
2	傅君	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	1	1	1.0	1.0