基于双目视觉的球形果实单体采摘终端装置研究

• 作者: 李明 王润涛 龚振平
• 来源期刊: 食品与机械
• 关键词: 双目视觉 球形果实 采摘终端 特征提取 立体匹配
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 机械与控制
• 页码范围: 93-97,100
• 页数: 6页
• 字数: 4784字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13652/j.issn.1003-5788.2018.07.020

摘要

设计以球形果实单体为对象的采摘终端装置,该装置主要由双目视觉系统、嵌入式控制核心、机械臂与采摘器组成.对番茄果实图像识别进行了算法设计,提出了约束性Hough变换圆形检测算法完成了遮挡果实分割,基于改进P MF立体对应点算法实现了果实左右图像的立体匹配,获取果实三维质心坐标.通过对番茄、苹果、柑橘3类果实的采摘试验,结果表明:装置各模块能够协调稳定工作,采摘终端对成熟果实的成功识别率达87.5％;成功采摘率达85％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	龚振平	东北农业大学农学院	104	1170	19.0	28.0
2	王润涛	岭南师范学院信息工程学院	5	0	0.0	0.0
3	李明	岭南师范学院信息工程学院	3	0	0.0	0.0