基于模块化示教的精密码垛机器人控制系统

• 作者: 王玉萍
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 嵌入式 智能识别 码垛 控制系统
• 年，卷（期）: 2018,（19）
• 所属期刊栏目: 智能包装技术
• 页码范围: 24-29
• 页数: 6页
• 分类号: TB486.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2018.19.005

摘要

目的 为了实现码垛机器人的实时快速控制,设计一种模块化示教的码垛机器人控制系统.方法 以1802芯片为核心开发嵌入式模块示教系统,以QT为工具开发上位机模块示教系统,使用示教系统可以快速设定码垛机器人的路线和精度,通过wifi或串口模块把示教信号传输到码垛机器人控制系统中,控制系统利用高速脉冲驱动电路和闭环控制定位程序,使码垛机器人按照示教信息快速精准地搬运货物,点对点搬运实验表明,系统定位精度可以达到0.3 mm,旋转误差在0.1°内.结果 机器人水平定位的最大相对误差为0.45％,旋转角度的最大误差为0.83％.结论 实验证明,码垛机器人控制系统可以根据用户需求快速完成搬运.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王玉萍		24	51	5.0	5.0