基于单应矩阵的手眼视觉系统简便标定方法

• 作者: 张云鹏 张航 王晓凯
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 手眼关系 OpenCV库函数 单应矩阵 摄像机成像模型 机械臂定位
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 智能机器人专题
• 页码范围: 33-37
• 页数: 5页
• 分类号: TP18
• 字数: 3477字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19678/j.issn.1000-3428.0048260

摘要

传统的手眼关系齐次矩阵方程求解过程繁琐、复杂,且精度易受环境影响.为此,引入将图像坐标直接转换为机器人坐标的思想,利用OpenCV库函数的分析计算能力,提出基于两平面单应矩阵的手眼关系标定方法.采用虚拟“九宫格”和一个固定参考点的标定方式,建立线性摄像机成像模型,得到两平面的单应矩阵,据此引导机械臂定位.实验结果表明,该方法完成标定程序只需38 s,且系统精度高于传统的齐次矩阵方程标定方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王晓凯	山西大学物理电子工程学院	41	280	6.0	16.0
2	张航	山西大学物理电子工程学院	2	8	2.0	2.0
3	张云鹏		1	2	1.0	1.0