七自由度机械臂动力学分析与仿真

• 作者: 张雷刚 王振荣 荚启波 郭帅
• 来源期刊: 计量与测试技术
• 学科: 农学
• 关键词: 七自由度机械臂 运动学 动力学 ADAMS
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 计测仪器科研与实践
• 页码范围: 18-23
• 页数: 6页
• 分类号: SP72.7+1
• 字数: 3884字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15988/j.cnki.1004-6941.2018.04.007

摘要

针对七自由度机械臂(KUKA LBR IIWA机械手臂)的动力学模型正确性问题,对其关节1进行动力学分析.首先,采用DH法进行结构建模,得出正运动学方程,依据七自由度机械臂自运动特性,计算出机械臂各关节角.然后,采用牛顿-欧拉方法对机械臂进行动力学建模,推导出机械臂各关节约束力/力矩方程.最后,采用ADAMS动力学仿真和实物实验论证,分别对机械臂关节1在静态和动态两种情况所受到的力/力矩进行比较.结果表明:运用理论公式推导、ADAMS仿真和实验验证,综合分析出机械臂关节1受力/力矩结果误差不大,具有一致的,为后续机器人控制、机器人动态分析和机械臂动力学优化等问题研究奠定基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王振荣		2	5	1.0	2.0
2	荚启波		1	4	1.0	1.0
3	张雷刚		1	4	1.0	1.0
4	郭帅		1	4	1.0	1.0