智能堆垛叉车三向属具的运动学建模和验证

• 作者: 吕恩利 赵俊宏 邱全胜 阮清松 陆华忠
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 智能堆垛叉车 三向属具 运动学建模 D-H表示法
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 理论研究与探讨
• 页码范围: 19-23,28
• 页数: 6页
• 分类号: S219.89
• 字数: 2480字
• 语种: 中文

摘要

为优化智能堆垛叉车的三向属具的控制方法,对三向属具进行运动学建模及仿真分析.搭建三向属具的实验平台,基于D-H建模方法,建立了三向属具的数学模型,运用Robotics Toolbox作为分析工具,通过仿真和实验开展平台的正、逆运动学分析及验证.实验结果表明:逆运动学结果与正运动学设定的关节变量中垂直方向的移动关节变量误差为0.1%、水平方向的移动关节变量误差为1.5%、转动变量误差为1.1%,验证了所建的三向属具平台数学模型的正确性.该研究为智能叉车三向属具准确有效控制提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆华忠	华南农业大学工程学院	88	510	12.0	19.0
5	吕恩利	华南农业大学工程学院	94	382	10.0	16.0
9	赵俊宏	华南农业大学工程学院	9	31	3.0	5.0
10	邱全胜	华南农业大学工程学院	1	3	1.0	1.0
11	阮清松	华南农业大学工程学院	5	6	2.0	2.0