改进D*算法的移动机器人路径规划

• 作者: 张希闻 肖本贤
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 D*算法 元胞邻居结构 跳点搜索算法
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 52-54,58
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2680字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2018)12-0052-03

摘要

为了让移动机器人在一个障碍已知的仓库内顺利进行移动,给出了改进D算法的路径规划.使用拓展Moore型元胞邻居结构来改进路径长度,使用跳点搜索算法来减少搜索时间,使得移动机器人较原D算法规划的路径更为快捷避障.仿真实验结果表明其距离缩短2.59％,遍历节点减少85.71％,具有较好的可操作性和实用性,使得原来复杂的遍历节点工作更便捷,同时使路径更为平滑.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖本贤	合肥工业大学电气工程与自动化学院	94	939	18.0	27.0
5	张希闻	合肥工业大学电气工程与自动化学院	2	23	2.0	2.0