基于改进A*算法的分拣搬运机器人路径规划

• 作者: 刘士凡 孙云飞 李春光 班建民 蔡旻 陶重犇
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 分拣搬运机器人 蚁群算法 路径规划 A*算法
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 164-166,170
• 页数: 4页
• 分类号: TH873.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.04.043

摘要

为了解决分拣搬运机器人在路径规划过程中,遇到目标点众多的情况时存在路径寻优效率低、容易出错等问题;针对A*算法存在多个最小值时,无法实现路径最优化的问题进行研究,提出一种将蚁群算法与A*算法相结合的改进A*算法;首先使用A*算法筛选出一条最优化的路线来分布信息素,从而简化A*算法在路径规划上的运算;其次以筛选出的路线为基础,针对不同情况结合蚁群算法设计了3种通用方案,以此为基础进行具体的路径规划,从而解决A*算法本身存在的容易带人大量重复数据的问题;通过仿真与实际实验验证了本文提出的改进的A*算法能够满足自动分拣搬运的需求,值得推广与使用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙云飞	苏州科技大学电子与信息工程学院建筑智慧节能江苏省重点实验室	19	59	4.0	6.0
2	陶重犇	苏州科技大学电子与信息工程学院建筑智慧节能江苏省重点实验室	14	53	4.0	6.0
3	李春光	常州工学院计算机信息工程学院	20	48	4.0	6.0
4	蔡旻	苏州科技大学电子与信息工程学院建筑智慧节能江苏省重点实验室	4	5	2.0	2.0
5	刘士凡	苏州科技大学电子与信息工程学院建筑智慧节能江苏省重点实验室	1	3	1.0	1.0