基于旋量理论和代数消元6R机器人逆解算法

• 作者: 关永 吴立峰 施智平 王国辉 赵荣波 邵振洲
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 旋量理论 指数积 Paden-Kahan子问题 逆运动学
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 计算与测试
• 页码范围: 114-117,121
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3318字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2018)12-0114-04

摘要

为了解决6自由度后3关节轴线相交于一点的串联机器人逆运动学问题,采用指数积(POE)方法建立运动学模型,并采用几何、代数方法和Paden-Kahan子问题进行逆运动学求解.几何方法获得前3关节运动轨迹的交点,将求解转换成已知的Paden-Kahan子问题,使几何意义更加清晰、直观,且大大简化了计算.采用代数消元法MATLAB求解第4,5关节,减少了人工计算,有效避免了由复杂计算产生的错误.最终,得到了1组封闭的逆运动学的解.通过实验计算出逆解最大位姿误差为10-12数量级,证明了提出的算法具有很高的精度,验证了算法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	关永	首都师范大学信息工程学院	95	1336	17.0	33.0
2	王国辉	首都师范大学信息工程学院	6	31	2.0	5.0
3	施智平	首都师范大学信息工程学院	24	145	8.0	11.0
4	邵振洲	首都师范大学信息工程学院	8	19	2.0	4.0
5	赵荣波	首都师范大学信息工程学院	1	2	1.0	1.0
6	吴立峰	首都师范大学信息工程学院	1	2	1.0	1.0