一种履带拖拉机自动导航转向控制方法

• 作者: 付拓 张小超 毛文华 王丽丽 贾全
• 来源期刊: 农业工程
• 学科: 农学
• 关键词: 履带车辆 转向运动学模型 虚拟转向角 虚拟驱动速度
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 设计制造及理论研究
• 页码范围: 84-88
• 页数: 5页
• 分类号: S219.2
• 字数: 3377字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-1795.2018.01.030

摘要

针对由于转向机制不同导致的自动导航系统无法在轮式与履带式拖拉机上通用的问题,提出了一种基于履带转速与虚拟驱动速度和虚拟转向角转换模型的控制方法.通过对轮式车辆中性转向二轮模型和履带车辆转向模型的分析,推导出履带车辆两侧履带卷绕速度与虚拟转向角和虚拟驱动速度的表达式,为自动导航驾驶系统构建完整的反馈控制.进行实车转向试验,采集数据,对提出的转换模型进行验证.结果显示,该转换模型下理论值与实际参考值具有很好的对应关系,该转向控制方法可行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张小超		88	1882	26.0	39.0
2	毛文华		40	705	15.0	26.0
3	王丽丽		39	178	8.0	12.0
4	贾全		8	30	3.0	5.0
5	付拓		4	25	3.0	4.0