基于捷联惯导的变压器内微缆机器人定位研究

• 作者: 刘阳 孙文博 田粮川 赵晓军
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 捷联惯导 四阶龙格库塔法 变压器 微缆机器人 卡尔曼滤波算法 定位系统
• 年，卷（期）: 2018,（24）
• 所属期刊栏目: 电子与信息器件
• 页码范围: 35-38
• 页数: 4页
• 分类号: TN713-34|TP393
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2018.24.009

摘要

为了降低大型变压器定期内部检查成本,解决大型变压器内部检查的定位问题,设计一种基于捷联惯导的大型变压器内微缆机器人定位系统.该系统搭载加速度传感器、陀螺仪传感器、摄像头等惯性测量单元,运用四阶龙格库塔法来解算姿态矩阵,结合卡尔曼滤波算法融合加速度计传感器数据,对姿态矩阵数据进行修正,从而确定机器人运动的速度及位置,同时摄像头可以对机器人的定位进行定时矫正,以保证位置的精确性.实验数据表明,该系统自主性强,短时间内导航精度高,完全符合检测系统在大型变压器内的定位需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵晓军	河北大学电子信息工程学院	35	118	6.0	9.0
2	田粮川	河北大学电子信息工程学院	3	4	1.0	2.0
3	孙文博	河北大学电子信息工程学院	3	4	1.0	2.0
4	刘阳	河北大学电子信息工程学院	7	4	1.0	2.0