在线产品智能搬运机械手系统视觉识别技术

• 作者: 吴林峰 张瑞珠 马子领
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 智能搬运机械手 辅助定位机构 视觉定位 图像分割 阈值确定准侧 特征识别
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 134-138
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6+2
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.09.029

摘要

针对采用机械手从传送带上抓取位置不固定的产品,并将产品按照固定位姿放置而需要复杂的视觉图像处理且成本较高的问题,提出了一种基于辅助定位机构的视觉识别技术;该技术首先以苹果手机为具体研究对象,在非极端光照条件下采集了不同光照下11组44张手机图像,并进行了预处理;然后根据各图像直方图的灰度分布特征,通过研究各图像中灰度值出现次数最多的灰度值和所有像素的灰度值均值的变化情况,确定了分段线性阈值分割准则;最后,采用面积特征找到合适的目标,再采用目标的位置特征对图像进行位姿识别,并给出了识别算法;以普通视频聊天摄像头为实验设备进行了算法适应性验证,实验结果表明,在非极端光照且光源环境基本稳定的情况下,该技术能够稳定可靠地实现手机位姿识别;该识别技术相对于多自由度机械手+摄像机的识别技术在成本上至少降低50％以上,可广泛应用于类手机形状产品的生产线上.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴林峰	华北水利水电大学机械学院	56	226	7.0	14.0
2	张瑞珠	华北水利水电大学机械学院	87	336	10.0	14.0
3	马子领	华北水利水电大学机械学院	16	37	3.0	6.0