超高压水力破拆机械臂动力学分析及仿真

• 作者: 彭见辉 殷素峰 赵天婵 邓三鹏
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 ADAMS MATLAB 动力学分析
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 45-48
• 页数: 4页
• 分类号: TH16
• 字数: 2206字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2018.02.014

摘要

针对超高压水力破拆机械臂的特点,以拉格朗日能量法建立了机械臂的动力学方程,并在ADAMS中建立了机械臂刚体模型,模拟了机械臂破拆水平面上混凝土动作,得到了d2、d5、θ6三个受力典型关节的驱动力(矩),利用MATLAB求出d2、d5、θ6三个典型关节的驱动力(矩),并与仿真数据具有较好的一致性,验证了动力学分析和仿真模型的正确性,对机械臂的动态特性及控制研究具有重要意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	殷素峰	东莞理工学院城市学院	20	21	3.0	3.0
2	邓三鹏	天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究所	92	220	7.0	9.0
3	赵天婵	东莞理工学院城市学院	14	21	2.0	4.0
4	彭见辉	东莞理工学院城市学院	11	12	2.0	3.0