基于多传感器融合的机器人编队ADRC控制

• 作者: 仇翔 张文安 毛文勇
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 移动机器人 机器人编队 多传感器融合 自抗扰技术
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 83-87
• 页数: 5页
• 分类号: TP249
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.09.018

摘要

针对移动机器人编队问题,设计了一种基于多传感器信息融合和自抗扰控制器的编队控制系统;首先,为提高机器人的定位精度,采用卡尔曼滤波算法对激光数据和里程计数据进行融合,以更加精确的获得移动机器人的坐标信息,并建立主从机器人轨迹跟踪误差模型;进而设计了自抗扰控制器,完成扩张状态观测器以及控制规律的设计,实现移动机器人的跟踪编队控制;最后,设计了编队控制实验平台,并在该平台上验证了所提出方法的有效性和优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	仇翔	浙江工业大学信息工程学院	28	112	5.0	10.0
2	张文安	浙江工业大学信息工程学院	58	675	14.0	24.0
3	毛文勇	浙江工业大学信息工程学院	2	0	0.0	0.0