基于双目视觉的穴位坐标测量

• 作者: 宋晨阳 张小强 徐天成 林祺 王雪军
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 双目视觉 相机标定 立体匹配 穴位测量
• 年，卷（期）: 2018,（22）
• 所属期刊栏目: 信息技术及图像处理
• 页码范围: 66-70
• 页数: 5页
• 分类号: TP39
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1801863

摘要

双目立体视觉技术能够测量物体的三维信息,将图片信息转换为物体的三维坐标值.双目视觉在穴位的坐标测量中具有非接触、实时性、精确度高和较好的鲁棒性等特点.基于双目立体视觉原理,通过MATLAB标定工具箱对两相机的内外参数进行标定,并通过OpenCV对图像进行极线校正和立体匹配,从而得到视差图和穴位的三维坐标值,并根据手臂和针灸机器人坐标变换关系与齐次变换矩阵将手臂坐标系下的坐标值转换为针灸机器人坐标系下的坐标,为机器人的针灸操作进行定位.通过初步的机器人定位针灸实验表明,该方法的测量精度在允许的范围之内.