基于改进直线特征提取算法的室内移动机器人地图构建

• 作者: 唐墨臻 张翠芳 简明 闫飞
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 2D激光测距仪 直线特征提取 去噪法则 最小二乘法
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 智能机器人专题
• 页码范围: 23-29
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4667字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2018.01.004

摘要

为使室内移动机器人更好地从充满噪声的2D激光测距仪数据中构建精准地图,提出一种基于相似三角形去噪法则的改进算法.利用分裂算法从预处理数据中提取线段集合,通过改进相似三角形去噪法则对每两分裂点间的数据点进行去噪,将去噪后的数据重新进行分裂,并对每两相邻分裂点间的扫描点进行最小二乘直线拟合.实验结果表明,该算法有效降低部分有效点被剔除的数量,精确度和假阳性指标优于相似三角形去噪法和传统分裂合并算法,同时避免线段合并过程,提高环境建模的鲁棒性和精准性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张翠芳	西南交通大学信息科学与技术学院	73	463	12.0	17.0
2	简明	西南交通大学信息科学与技术学院	2	1	1.0	1.0
3	唐墨臻	西南交通大学信息科学与技术学院	1	1	1.0	1.0
4	闫飞	西南交通大学信息科学与技术学院	4	33	2.0	4.0