机器人三关节运动跟踪路径定位滑模控制

• 作者: 胡飞 陈峰
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 滑模控制 低通滤波器 抖振
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 234-238
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3513字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2018.03.051

摘要

为了提高空间三关节机器人轨迹跟踪控制性能,提出一种基于低通滤波器的滑模控制方法.传统滑模控制响应速度快,对系统参数摄动和外部扰动等不确定因素具有不变性,可保证系统的渐进稳定性,但其缺点是控制本身会引起系统较强的抖振,造成跟踪精度较差.因此在传统的滑模控制方法中引入低通滤波器,则保证了轨迹跟踪误差的快速收敛,同时实现控制器输出信号的平滑,有效的减弱了抖振.系统的稳定性通过李亚普诺夫定理证明.通过对空间三关节机器人进行仿真,结果表明在存在模型误差和外部扰动的情况下,提出的方法能有效提高关节机器人跟踪控制性能,同时可以较好的消弱系统抖振.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈峰	南通大学电气工程学院	37	223	9.0	13.0
2	胡飞	南通大学电气工程学院	1	2	1.0	1.0