基于模糊控制的轮椅自主跟随与避障系统

• 作者: 李文锋 杨怡
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 目标跟随 模糊控制 激光扫描雷达 信号强度定位 智能轮椅
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 93-96,102
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.09.020

摘要

为了减轻看护人员的负担,设计并实现了一种基于模糊控制的嵌入式轮椅自主跟随与避障系统;首先利用激光扫描雷达实时探测轮椅周围人员和障碍物的位置,并结合信号强度定位方法,将目标人员准确识别出来;然后将目标人员和障碍物相对于轮椅的位置偏差作为输入,利用模糊控制方法,建立模糊控制规则,将跟随与避障进行综合决策,控制轮椅的线速度和角速度以实现自主跟随与避障;实验表明轮椅能准确识别出目标人员和干扰人员,对目标人员的跟随效果较好,并能在跟随过程中准确避开障碍物.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李文锋	武汉理工大学物流工程学院	113	1956	21.0	39.0
2	杨怡	武汉理工大学物流工程学院	3	4	1.0	2.0