基于碰撞锥改进人工势场的无人机避障路径规划

• 作者: 熊超 董文瀚 解武杰
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 人工势场 碰撞锥 复杂动态环境 无人机 避障
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 开发研究与工程应用
• 页码范围: 314-320
• 页数: 7页
• 分类号: TP279
• 字数: 5143字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19678/j.issn.1000-3428.0050149

摘要

针对人工势场法在进行无人机航迹规划时易陷入局部最优、在狭窄通道中存在抖动现象等问题,提出一种基于碰撞锥改进势场法的无人机避障路径规划算法.利用碰撞锥碰撞检测条件设计障碍物斥力势场判定系数,以排除由无关障碍物势场产生的不利影响.根据障碍物类型威胁度和无人机与障碍物间相对状态威胁度,设计模糊斥力增益调节系数来解决人工势场易陷入局部最优的问题.同时,为防止势场变化和通过狭窄通道时引发的抖动现象,设计抖动抑制调节系数并给出抖动情况下的航迹点规划方法.在此基础上,基于碰撞锥改进人工势场函数设计一种无人机避障路径规划算法.实验结果表明,相对人工势场避障算法,该算法能够解决算法易陷入局部最优和存在的抖动问题,且在规避动态障碍物时取得了较好效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	解武杰	空军工程大学装备管理与无人机工程学院	30	257	7.0	15.0
2	董文瀚	空军工程大学航空工程学院	75	528	12.0	19.0
3	熊超	空军工程大学研究生院	2	2	1.0	1.0