基于数据手套的灵巧手主从控制

• 作者: 潘康俊
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 主从控制 灵巧手 数据手套 步进电机
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 仿真系统与技术
• 页码范围: 2600-2607
• 页数: 8页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.201807021

摘要

由于受到人工智能、自动控制和传感器等技术的限制,灵巧手在非结构化环境下实现完全自主的操作还是非常困难,研究提出了一种数据手套和步进电机组合方式的灵巧手主从控制方法.数据手套实时采集人手指关节的运动数据,通过关节映射,步进电机转动方向和脉冲数的求解,生成符合通信协议的运动指令,驱动步进电机操控灵巧手运动.实验结果表明数据手套和步进电机组合方式的灵巧手主从控制方法是可行的,可以实现灵巧手的开环控制,具有较好的运动精度、实时性和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘康俊		7	16	2.0	3.0