基于图像伺服的接触网绝缘子自动水冲洗车

• 作者: 党帅涛 吴文海 王国志 王奇 秦剑
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 水冲洗 绝缘子 瞄准 IBVS 视觉伺服
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 257-261
• 页数: 5页
• 分类号: U226
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.08.057

摘要

目前铁路绝缘子维护领域内还没有自动水冲洗设备,提出了捕获跟踪与瞄准系统对绝缘子进行自动冲洗维护;在绝缘子识别的基础上,进一步设计出基于图像的视觉伺服系统(IBVS,image-based visual servoing)控制方法,调整冲洗水炮炮管及摄像机姿态对绝缘子进行瞄准,来完成绝缘子冲洗工作;该方法主要思路为写出特征函数的差并使其最小,特征函数是通过两个雅可比矩阵及其伪逆矩阵建立起图像与冲洗装置控制量之间的关系,最后达到控制目的.使用Matlab对IBVS控制方法进行验证,该方法控制双自由度冲洗装置精确性达到要求,可实现绝缘子冲洗瞄准.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王国志		159	1039	16.0	24.0
2	吴文海		100	505	12.0	19.0
3	王奇		19	181	5.0	13.0
4	秦剑		32	192	8.0	12.0
5	党帅涛		5	5	1.0	1.0