基于Inliers跟踪统计的RGB-D室内定位与地图构建

• 作者: 刘宏哲 宣寒宇 牛小宁 袁家政
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: RGB-D相机 同时定位与地图构建 特征匹配 Inliers匹配内点 非线性优化 最近邻迭代算法
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 智能机器人专题
• 页码范围: 15-21,27
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4693字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19678/j.issn.1000-3428.0048325

摘要

室内移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)的前端位姿估计与后端优化容易受运动模糊的干扰.为此,提出一种基于Inliers跟踪统计的室内定位与地图构建算法.对RGB图像进行特征提取和匹配,运用RANSAC算法得到Inliers后,通过对Inliers数量的跟踪与统计剔除受相机运动影响的模糊图像,然后利用最近邻迭代的非线性优化方法求解相机位姿.在此基础上,通过闭环检测和优化后的全局位姿拼接出运动轨迹和三维稠密点云图.实验结果表明,相对RGB-D SLAM算法,该算法能够有效提高SLAM系统的建图鲁棒性与精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏哲	北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室	51	498	12.0	21.0
2	袁家政		10	8	2.0	2.0
3	宣寒宇	北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室	2	11	1.0	2.0
4	牛小宁	北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室	2	11	1.0	2.0