针对多机器人追捕死角问题的自适应编队算法

• 作者: 张永 邵增珍 陈寿元
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 自适应刚性结构 协作围捕 死角 阿波罗尼奥斯圆
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 智能机器人专题
• 页码范围: 1-8
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 6044字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19678/j.issn.1000-3428.0048019

摘要

多机器人刚性编队无法灵活调整队形,易出现追捕死角现象,导致追捕者无法准确高效地完成追捕.为此,提出一种自适应刚性结构编队算法.构造编队中心控制器使编队中心无限趋近目标,设计队形控制器随目标所处位置动态调整队形.在此基础上,追捕者根据目标所在位置和环境条件,结合改进的刚性结构法自适应地选择合适队形,从而完成围捕.仿真结果表明,相对刚性编队算法,该算法的追捕时间和能耗比均较低,且能够避免追捕死角现象产生.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈寿元	山东师范大学信息科学与工程学院	38	113	6.0	9.0
2	邵增珍	山东师范大学信息科学与工程学院	60	455	12.0	18.0
3	张永	山东师范大学信息科学与工程学院	5	11	2.0	3.0