基于Stanley算法的自适应最优预瞄模型研究

• 作者: 刘元盛 张军 王庆闪 靳欣宇
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 无人驾驶 驾驶员模型 转向几何模型 最优预瞄 自适应预瞄时间
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 智能交通专题
• 页码范围: 42-46
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 2918字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19678/j.issn.1000-3428.0051382

摘要

汽车转向几何模型是无人驾驶开发过程中的重要环节,但其在面对复杂道路时单纯的预瞄跟踪不能满足无人驾驶需求.为此,在Stanley转向几何预瞄模型的基础上,提出一种自适应的最优预瞄时间改进算法.根据车辆当前航向角、纵向车速、前轮转角和一次规划路径的曲率等特性,结合不同的预瞄时间预测一定时间内车辆运行情况,并根据设计出的优化函数选择合适的预瞄时间,以调整车辆前轮转角,减小车辆行驶过程中的横向偏差,使车辆平稳通过测试路段.仿真结果表明,基于Stanley算法的自适应最优预瞄模型能够在复杂开放道路上实现无人驾驶.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘元盛	北京联合大学机器人学院	16	28	3.0	3.0
2	张军	北京联合大学机器人学院	10	99	5.0	9.0
3	靳欣宇	北京联合大学智慧城市学院	2	44	2.0	2.0
4	王庆闪	北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室	2	5	1.0	2.0