基于模型的冗余驱动并联机构神经网络同步协调控制

• 作者: 刘晓飞 姚建涛 赵永生
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 冗余驱动 驱动力同步协调 力位混合驱动 动力学模型 神经网络
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 367-375
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 5808字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2018.02.048

摘要

冗余驱动并联机构驱动数目大于自由度数目,其各驱动关节间需要具有更高的驱动协调性.为了解决冗余驱动并联机构的驱动协调问题,本文提出了一种基于模型的驱动力同步协调控制方法.以冗余驱动并联机构6PUS+UPU为研究对象,在力位混合驱动的基础上,提出了一种驱动力同步协调控制策略;结合神经网络设计了驱动力同步控制器,并基于机构动力学模型设计了神经网络自学习算法.模型仿真与样机实验分别验证了本文方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵永生	燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室	127	1455	22.0	29.0
5	刘晓飞	燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室	9	55	3.0	7.0
9	姚建涛	燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室	75	710	17.0	22.0