基于混沌粒子群优化算法的AGV路径规划研究

• 作者: 李悝
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: AGV 路径规划 混沌粒子群 Bézier曲线
• 年，卷（期）: 2018,（23）
• 所属期刊栏目: 智能包装技术
• 页码范围: 32-37
• 页数: 6页
• 分类号: TB486|TP18
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2018.23.006

摘要

目的 优化物流AGV路径最优问题.方法 提出一种改进的混沌粒子群优化算法,采用基于Bézier曲线的路径规划模型,通过调整Bézier曲线的控制点数量,显著改善AGV轨迹路线的长度和平滑度.结果 采用混沌粒子群滤波算法(CPSO)最优化处理Bézier曲线的控制点数,引入适应度函数,评估是否满足终止标准,如果达到最大迭代次数或者在给定迭代次数时未修改最优解则终止CPSO算法,最后利用选取的控制点计算出更短、更平滑的轨迹路线,提高了算法的寻优能力.结论 采用CPSO算法初始化Bézier曲线可以获得更加平滑的最短路径.