基于ROS机器人手眼自标定研究

• 作者: 何宏 孙磊 王海玲
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人控制软件MoveIt! Kinect V2相机 aruco_maker标记 多模态3D检测算法
• 年，卷（期）: 2018,（23）
• 所属期刊栏目: 理论与算法
• 页码范围: 6-11
• 页数: 6页
• 分类号: TN219
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1801917

摘要

针对MATLAB平台下,采用棋盘格进行机器人手眼标定AX=XB较复杂的且定位物体不准的问题,采用目前最先进的机器人控制软件——MovetIt!,对ROS(机器人操作系统)平台下机器人手眼标定问题进行深入研究,提出了通过Kinect2识别aruco_maker标记的方法,利用Moveit!控制机器人运动,采集Kinect2相机坐标下aruco_marker的位姿以及末端执行器相对于机器人基坐标下的位姿,为了增加准确性,采集17组数据,利用基于视觉的机器人控制软件(ViSP)进行手眼自标定计算.通过采用linemod(多模态3D检测)算法在线物体识别与定位验证本文机器人手眼标定结果的准确性.