一种改进的RRT机器人路径规划算法研究

• 作者: 向凤红 毛剑琳 胡兵
• 来源期刊: 软件导刊
• 学科: 工学
• 关键词: 快速随机搜索树 可变步长 双向生长 路径规划 搜索效率
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 13-16
• 页数: 4页
• 分类号: TP312
• 字数: 3490字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.172931

摘要

路径规划技术是目前机器人领域研究热点,而路径规划算法是其核心内容.可变步长的快速随机搜索树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)算法在机器人路径规划算法中复杂度高、效率较低,针对这一问题,提出一种改进的RRT算法.在可变步长的随机树生长过程中,引入双向生长策略,利用双向生长特性,提高路径搜索效率,解决了最优路径与低效率间的矛盾.实验仿真数据表明,改进后的RRT算法在路径规划中不仅算法复杂度低,且搜索效率提高了约一倍.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	向凤红	昆明理工大学信息工程与自动化学院	95	413	12.0	17.0
2	毛剑琳	昆明理工大学信息工程与自动化学院	90	337	8.0	14.0
3	胡兵	昆明理工大学信息工程与自动化学院	2	11	2.0	2.0