风洞CTS试验六自由度机构控制方法研究

• 作者: 曾伟 车兵辉 魏然
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 六自由度 虚拟轴 非线性 跟随控制
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 84-88
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.12.020

摘要

针对一种风洞CTS试验六自由度运动机构,在分析机构的结构特点和运动关系的基础上,对其控制方法进行研究;六自由度运动机构由3个角位移和3个线位移组成,首先建立机构的运动模型,分析了各轴的传动关系和相互运动关系,针对角度传动的非线性关系特点,采用了基于虚拟轴的跟随控制方法,实现了实际角度的匀速控制;根据六自由度运动关系分析了位置和速度关系,采用速度补偿的方法,实现了六自由度的联动控制;采用高性能的运动控制器和驱动器构成了角度双闭环控制系统,实现了该机构要求的所有运动功能;最后通过实验验证,测量了角度控制精度,结果表明角度控制精度都达到或超过了设计指标,能够满足风洞CTS试验要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	车兵辉		11	15	3.0	3.0
2	魏然		3	5	2.0	2.0
3	曾伟		1	0	0.0	0.0