基于激光扫描雷达的矿井机车障碍物检测方法研究

• 作者: 方崇全
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 矿井机车 障碍物检测 激光扫描雷达 射线法
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 试验·研究
• 页码范围: 32-34
• 页数: 3页
• 分类号: TD524.3|TP391.41
• 字数: 1256字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.201808012

摘要

针对当前矿井机车防撞系统障碍物检测方法中存在的测距方法精度低、 测距范围有限或者需要外加光源等问题,提出了一种基于激光扫描雷达的障碍物检测方法,该方法可实现机车270°范围内障碍物检测,检测范围广且无需外接光源.通过分析激光扫描雷达在巷道中的点云成像图的特征,提出了基于5点多边形的告警区域配置方法.利用射线法,实现了告警区域内的障碍物检测.使用C#实现了所提出的算法并编写了相关操作显示界面,在实验室环境中进行了障碍物检测实验.测试结果表明,所提出的方法能够有效、快速地识别障碍物并进行告警,障碍物检测时间小于1s.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方崇全		7	6	1.0	1.0