基于DH算法的平面关节机器人的运动学建模与仿真

• 作者: 查进艳 谢炼雅 郝建豹
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 平面关节器人 D-H参数 正逆向运动学 Robotics toolbox
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 工业自动化
• 页码范围: 99-102
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1679字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2018.04.032

摘要

MATLAB Robotics toolbox是用于工业机器人仿真的工具包,能够模拟机器人运行时的位姿,有助于工业机器人的研究开发.首先分析了平面关节机器人的机械结构与特点,其次基于D-H坐标表格和机器人坐标转换公式,建立了机器人正向运动学方程和逆向运动学方程,最后利用Robotics toolbox,对机器人的运动进行了仿真,直观地反映出机器人各个关节的运动状态.仿真结果表明,所建模型是合理有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郝建豹	广东交通职业技术学院机电工程系	24	89	6.0	8.0
2	查进艳	广东交通职业技术学院机电工程系	3	19	3.0	3.0
3	谢炼雅	广东交通职业技术学院机电工程系	3	19	3.0	3.0