基于递推最小二乘的吊舱推进无人水面艇建模与辨识研究

• 作者: 慕东东 王国峰 范云生 赵永生
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 无人水面艇 吊舱 递推最小二乘 辨识
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 131-135,151
• 页数: 6页
• 分类号: U675.91
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.04.035

摘要

为了研究吊舱推进无入水面艇的建模问题,以响应型数学模型为研究重点,应用系统辨识的方法确定其模型参数;根据MMG分离建模的理论建立吊舱推进无人艇的三自由度平面运动数学模型,然后对作用在艇体的力与推进器推力进行分析与假设,将平面运动数学模型化简为响应型数学模型;在得到响应型模型的基础上,通过实船进行回转实验和Z型实验采集相应数据,然后利用递推最小二乘以及数据拟合的方法对模型参数加以辨识;为了验证辨识结果的正确性,对辨识出的响应模型进行模拟仿真并与实际数据进行比较,结果表明:仿真结果与实际数据的误差在可信范围内,由此证明了系统建模与辨识结果的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王国峰	大连海事大学信息科学技术学院	50	280	9.0	14.0
2	范云生	大连海事大学信息科学技术学院	30	225	9.0	14.0
3	赵永生	大连海事大学信息科学技术学院	40	291	9.0	15.0
4	慕东东	大连海事大学信息科学技术学院	5	21	3.0	4.0