一阶改进互补滤波在四旋翼飞行器中的应用

• 作者: 曲阳 曹显莹 郭春来
• 来源期刊: 电子测试
• 关键词: 互补滤波 PID控制器 姿态解算 四旋翼飞行器
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 理论与算法
• 页码范围: 57-58
• 页数: 2页
• 字数: 1447字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8519.2018.11.025

摘要

针对四旋翼飞行器在捷联惯性导航中的姿态解算问题,对于低成本的MEMS元器件容易导致的漂移问题,对一阶互补滤波的姿态解算算法进行改进,利用加速度计补偿陀螺仪偏差,并针对非匀速运动下引起的较大姿态漂移误差引入了PID控制器,加速度计的输入信号被修正改进,从而提高非匀速运动下姿态结算的精度.基于STM32处理器,陀螺仪采用了MPU6050,搭建成四旋翼飞行器实验平台,实验控制输出PWM波形,算法计算量小,估计精度高,实时性好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹显莹	哈尔滨石油学院实验中心	14	46	3.0	6.0
2	曲阳	哈尔滨石油学院实验中心	15	46	3.0	6.0
3	郭春来	哈尔滨石油学院实验中心	9	8	2.0	2.0