新型直通式手腕运动学仿真及绝缘支架设计与分析

• 作者: 李秋生 王旭浩 赵臣 韩景茹
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 直通式非球型手腕 逆运动学 绝缘支架
• 年，卷（期）: 2018,（23）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 43-46
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1950字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.23.008

摘要

针对新型直通式手腕,用D-H方法得到了正逆运动学方程;结合MATLAB和ADAMS仿真,验证运动方程的正确性.在手腕和旋杯之间用绝缘支架联接,使得机器人在侧喷和顶喷时具有一定方向性,从而减小手腕弯转角度,降低手腕内部管路的磨损.通过分析绝缘支架倾角与俯仰角度的关系得出:当支架倾角为60°时,手腕的俯仰角最大达到200°,能够实现机器人的背向喷涂.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李秋生	河北工程大学机械与装备工程学院	51	258	8.0	14.0
2	赵臣	天津大学机械工程学院	55	557	13.0	22.0
3	韩景茹	河北工程大学机械与装备工程学院	2	1	1.0	1.0
4	王旭浩	天津大学机械工程学院	2	1	1.0	1.0