基于MATLAB Robotics的SCARA机器人运动学分析及轨迹规划

• 作者: 刘长柱 曹岩 贾峰 韩冲 高硕
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 运动学 轨迹规划 D-H参数法 仿真
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 工业自动化
• 页码范围: 111-115
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2461字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2018.04.036

摘要

机器人的运动学分析和轨迹规划是机器人学的一个重要组成部分.以SCARA四自由度关节式机器人为研究对象,利用D-H参数法建立该机器人的关节坐标系,确定了关节和连杆参数,推导出正逆运动学方程.提出了运用Robotics Toolbox工具箱建立机器人运动学方程和仿真曲线.验证了正、逆解求解过程的正确性和机器人结构参数设计的合理性.表明机器人轨迹规划可靠,能够高效地到达预定位姿.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹岩	西安工业大学机电工程学院	106	408	10.0	14.0
2	贾峰	西安工业大学机电工程学院	8	8	1.0	2.0
3	刘长柱	西安工业大学机电工程学院	4	12	2.0	3.0
4	韩冲	西安工业大学机电工程学院	3	10	2.0	3.0
5	高硕	西安工业大学机电工程学院	2	11	2.0	2.0