基于Qt和Ogre3D的机器人学坐标变换虚拟实验室

• 作者: 宋涛 牛世琛 贾瑞清 马飞
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 虚拟实验室 机器人学 坐标变换 Qt Ogre3D
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 系统应用开发
• 页码范围: 1111-1116
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2018.04.033

摘要

为满足机器人学学习过程中的实验需求,描述了一个基于Qt和Ogre3D机器人学坐标变换虚拟实验室的设计和使用.本虚拟实验室针对机器人学的坐标变换,在虚拟环境中通过实验来表明欧拉角、RPY角、转轴/角度、单位四元数和齐次变换矩阵的关系,并且使用虚拟手段阐述了DH矩阵的空间意义,通过数值计算和虚拟显示详细地解释这些概念的意义.其描述了这些虚拟实验的使用方法.为了判断此虚拟实验室的有效性,设计了一个教学实验,实验的结果表明虚拟实验可使教学过程更加合理,证明虚拟实验室在未来机器人学教学中将会扮演重要的角色.