基于改进人工势场法的机械臂避障路径规划

• 作者: 杨马英 祝敬
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 机械臂避障路径规划 人工势场法 椭球包围盒 RRT
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 205-210
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.10.045

摘要

在对机械臂进行避障路径规划时,传统人工势场法依赖周围环境信息进行避障,针对障碍物精确信息较难获取,且形状不一,提出了采用椭球包围盒对障碍物进行建模,兼顾了包围盒的简单性和紧密性;同时,针对路径规划中容易陷入局部最优的问题,则提出了使用 RRT (rapidly-exploring random tree)方法来解决这种问题,当路径规划陷入局部最优时,使用 RRT算法自动生成并添加虚拟目标点,通过改变机械臂周围的环境从而达到跳出局部最优的目的;多次仿真实验表明,采用椭球包围盒建模并采用上述改进算法时,可以快速并且有效地规划出一条无障碍的路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨马英	浙江工业大学信息工程学院	59	735	16.0	25.0
2	祝敬	浙江工业大学信息工程学院	1	12	1.0	1.0