线束插植机械臂控制系统设计

• 作者: 张婷 徐建明 徐胜华 钱涛
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 可编程:SEA 线束插植控制器 插植力控制
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 93-97
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.10.021

摘要

针对线束插植作业过程中多线束可编程插植和插植力控制问题,研究一种基于串联弹性执行器 (Series Elastic Actua-tor 简称 SEA)的自动化线束插植的三轴机械臂控制系统;首先,分析了多线束插植过程的工艺流程要求;其次,给出了线束插植机械臂的设计方案;然后,研制了线束插植运动控制器,包括坐标系示教、多线束自动插植编程、插植力控制功能模块;最后,利用研制的线束插植控制器进行了手动和自动插植力控制实验,验证了所设计系统的可行性、有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐建明	浙江工业大学信息工程学院	68	709	13.0	24.0
2	张婷	浙江工业大学信息工程学院	8	55	3.0	7.0
3	钱涛	浙江工业大学信息工程学院	4	5	2.0	2.0
4	徐胜华	浙江工业大学信息工程学院	3	8	2.0	2.0