基于SLAM导航的多目视觉AGV系统设计

• 作者: 李俊
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: SLAM 立体视觉 单目视觉 SURF RANSAC 分区加权
• 年，卷（期）: 2018,（19）
• 所属期刊栏目: 机械与过程控制
• 页码范围: 181-189
• 页数: 9页
• 分类号: TB486|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2018.19.032

摘要

目的 为了进一步提高SLAM定位精度和小障碍物识别能力.方法 采用SLAM与多目视觉结合的方法,首先构建AGV运动学模型,然后构建双目立体视觉模型,基于SURF+RANSAC改进的分区域加权算法,尽可能剔除冗余误匹配对,显著提高匹配精度.其次,在传统SLAM导航基础上融入单目视觉,实现关键工位点精确定位停靠,并给出二维码遮挡缺损情况下的解决方法,采用双目视觉实现距离实时测量.结果 双目距离检测精度可达±1.88 mm,轨迹精度可以控制在±2 mm.结论 融合SLAM和多目视觉可以有效提高导航定位精度和小障碍物识别能力,提高了SLAM的应用领域,具有一定的推广前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李俊		18	140	5.0	11.0