双轮自平衡寻迹智能车设计

• 作者: 刘韶清 陈景贤 黄毅彬
• 来源期刊: 电子测试
• 关键词: 自动循迹 两轮自平衡小车 PID算法
• 年，卷（期）: 2018,（21）
• 所属期刊栏目: 设计与研发
• 页码范围: 17-19
• 页数: 3页
• 字数: 2644字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8519.2018.21.005

摘要

该自平衡双轮移动小车采用freescalekenitis K60DN512Z单片机作为唯一的核心控制器,小型直流电机作为驱动部分,运用MPU6050模块来获取车体信息,进而弥补加速度计的动态误差和陀螺仪的漂移误差,得到更精确的倾角值.通过光电编码器测速,构成带速度反馈的伺服控制系统.电磁识别路径,采用卡尔曼滤波算法进行信号处理.采用增量型PID算法进行直立平衡、转向和速度调节.实验证明:小车系统寻迹识别良好,保持系统平衡同时还能够完成复杂环境下的速度、路径伺服跟踪任务或自主移动的任务,最终实现了模型车在规定路径上,智能识别路线,快速行驶.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈景贤	广东海洋大学电子与信息工程学院	8	24	3.0	4.0
2	刘韶清	广东海洋大学电子与信息工程学院	1	3	1.0	1.0
3	黄毅彬	广东海洋大学电子与信息工程学院	1	3	1.0	1.0