非线性非最小相位船舶舵减摇系统的滑模控制

• 作者: 王世凯 金鸿章
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 船舶姿态运动系统 舵减摇 非最小相位系统 滑模控制
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 207-212
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 4530字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1612-0139

摘要

建立了从舵到横摇角的非最小相位非线性船舶模型,利用滑模控制方法设计同步横摇阻尼和航向保持的稳定控制器.船舶减摇建模时假设模型误差的数量级和扰动已知,且设计的滑模控制器可实现对一阶波浪扰动的稳定调节.基于李亚普诺夫稳定性理论证明了整个闭环系统的稳定性,仿真实验的结果验证了所设计的控制器的优良跟踪性能和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金鸿章	哈尔滨工程大学自动化学院	182	2593	27.0	40.0
2	王世凯	哈尔滨工程大学自动化学院	1	4	1.0	1.0